eval_smolvla_grab_release_07_01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: eval_smolvla_grab_release_07_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数: 5 个
• 总帧数: 1428 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切块大小: 每个切块 1000 帧
• 数据划分: 全部 5 个片段均用于训练（train: 0:5）

机器人类型

• 机器人: so_follower

特征与数据格式

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6（包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
• 状态（observation.state） 结构与动作相同，同样是 6 维 float32 数据。

图像观测（Observation Images）

• 手机摄像头（phone）:
  • 分辨率: 640x480
  • 通道数: 3
  • 视频编解码: AV1
• 腕部摄像头（wrist）:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 视频编解码: AV1

其他字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4