umi_test_0710_v2

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专门用于机器人任务，特别是虚拟现实（VR）机器人应用。数据集包含丰富的特征，如动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作特征包括左右机械臂末端执行器的位置、姿态（以四元数表示）和夹爪状态，观测状态特征同样包含这些信息。此外，数据集提供头部图像观测（observation.images.head），以视频格式存储，分辨率为240x320像素，帧率为30fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引等。数据集以parquet文件组织，总共有1个集、1013帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为VR，适用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is created using the LeRobot tool, specifically designed for robotic tasks, particularly applications related to virtual reality (VR) robots. It contains rich features such as action and observation.state, where the action features include the position, orientation (represented by quaternions), and gripper status of the left and right robotic arm end-effectors, and the observation.state features similarly include this information. Additionally, the dataset provides head image observations (observation.images.head), stored in video format with a resolution of 240x320 pixels and a frame rate of 30fps. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is organized in parquet files, with a total of 1 episode, 1013 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is VR, and the dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: umi_test_0710_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1013
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码, 分辨率 320x240, 30 FPS)
• 机器人类型: 虚拟现实 (VR)
• 数据拆分: 训练集 (train) 为全部数据 (索引 0:1)

特征 (Features)

• 动作 (action): 形状 [16]，包含左右末端执行器的位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw) 和夹爪状态 (gripper)，共 16 维。
• 观测状态 (observation.state): 与 action 相同的 16 维特征。
• 观测图像 (observation.images.head): 视频数据，形状 [240, 320, 3] (高, 宽, 通道)，编码格式 AV1，帧率 30 FPS。
• 其他特征: vr_seq, timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index，均为单值标量。

文件大小

• 数据文件: 100 MB
• 视频文件: 200 MB