meta-quest-hil-dataset-test-full

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：aliy98/meta-quest-hil-dataset-test-full

基本信息

• 数据集名称：meta-quest-hil-dataset-test-full
• 地址：https://huggingface.co/datasets/aliy98/meta-quest-hil-dataset-test-full
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：UR5
• 帧率（fps）：30
• 分块大小（chunks size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 总集数（episodes）：0
• 总帧数（frames）：0
• 总任务数（tasks）：0

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.state	float32	[7]	机器人状态（6个关节位置 + 1个夹爪位置）
action	float32	[7]	动作指令（6个关节位置 + 1个夹爪位置）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径说明

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

• 该数据集支持在 Hugging Face 上可视化查看（通过 LeRobot 可视化工具），可通过数据集页面上的"Visualize this dataset"按钮进行交互式浏览。