alphabot_OCR_40_12_7_2026

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个训练集，总计15386帧数据，采样率为10fps。数据集基于aibot2机器人类型，涵盖了动作数据（如左右臂的位置和姿态、左右夹爪位置）、状态观测数据（如左右臂各关节位置）以及多视角图像数据（包括前置、左置、右置和顶部摄像头采集的240x320x3分辨率视频）。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，无音频。

This is a robot dataset created using LeRobot, containing 30 training sets with a total of 15,386 frames at a sampling rate of 10fps. The dataset uses the aibot2 robot type and includes action data (such as left and right arm positions and poses, left and right gripper positions), state observation data (such as joint positions of the left and right arms), and multi-view image data (including videos from front, left, right, and top cameras with a resolution of 240x320x3). The data is stored in parquet format, with videos encoded in av1 and no audio.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: alphabot_OCR_40_12_7_2026
• 发布者: alphabot2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总回合数 (total_episodes)	30
总帧数 (total_frames)	15,386
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	10
数据集拆分	训练集：0~29 回合（共30回合）

数据集结构

• 数据集格式: 基于 LeRobot v3.0 标准，数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储。
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

机器人类型

• 机器人型号: aibot2

特征 (Features)

数据集包含以下特征列，涵盖动作、状态观测、多视角图像、时间戳及索引信息：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[16]	包含左右臂的x/y/z位置、四元数及左右夹爪位置，共16维动作指令
observation.state	float32	[16]	包含左右臂7个关节位置及左右夹爪位置，共16维状态观测
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码，10fps
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码，10fps
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码，10fps
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频，分辨率240x320，AV1编码，10fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化页面 在线查看。
• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 引用: 暂无可供引用的 BibTeX 信息