act_kikobot_block_real
收藏资源简介：
该数据集是swarajgosavi/act_kikobot_block_real的数字时间序列转换版本，使用LeRobot工具创建。源数据集是LeRobot v2.0数据集，专门用于SO-100机器人执行拾取和放置任务。数据集模态为时间序列，分割为train部分（集数0:50），包含50个集，总计21,685帧或TsFile行，任务数量为1个，采样率为每秒30帧。源数字文件由50个每集的Parquet文件组成，转换后生成一个单一的TsFile文件。TsFile表格act_kikobot_block_real_train包含19列，包括时间戳（以毫秒为单位）、集索引、任务索引、帧索引、样本索引，以及扁平化的7元素动作向量和7元素观察状态向量，这些向量对应机器人关节特征顺序：主肩平移、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲1、主腕弯曲2、主腕滚动和主夹持器。在转换过程中，源时间戳被替换为毫秒时间列，源index列重命名为sample_index，所有数值帧行均被保留。相机流observation.images.laptop和observation.images.phone未在转换存储库中复制，但原始视频文件仍可获取。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a digital time-series conversion version of swarajgosavi/act_kikobot_block_real, created using LeRobot. The source dataset is the LeRobot v2.0 dataset, designed for the SO-100 robot to perform a pick and place task. The dataset modality is time-series, split into train (episodes 0:50), containing 50 episodes with a total of 21,685 frames/TsFile rows, one task, and a sampling rate of 30 fps. The source digital files consist of 50 Parquet files per episode, converted into a single TsFile. The TsFile table act_kikobot_block_real_train includes 19 columns, such as time (in milliseconds), episode index, task index, frame index, sample index, and flattened 7-element action vectors and 7-element observation state vectors, corresponding to the robot joint features in order: main shoulder translation, main shoulder elevation, main elbow flexion, main wrist flexion 1, main wrist flexion 2, main wrist roll, and main gripper. During conversion, the original timestamps were replaced with a millisecond time column, the source index was renamed to sample_index, and all numerical frame rows were preserved. Camera streams observation.images.laptop and observation.images.phone were not replicated in the conversion repository, but the original videos remain available. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：ACT Kikobot Block Real (TsFile)
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 模态: 时间序列 (Time-series)
- 标签: LeRobot, kikobot, tutorial, tsfile, time-series
- 数据集名称: ACT Kikobot Block Real (TsFile)
- 任务: 1个任务 —— 拾取与放置 (pick and place)
数据集来源
该数据集是 swarajgosavi/act_kikobot_block_real 的数值时间序列转换版本，原始数据集由 LeRobot 创建，针对 SO-100 机器人的 pick and place 任务。
数据集统计
- 划分: 仅包含
train划分（片段 0:50） - 片段数 (Episodes): 50
- 帧数 / TsFile 行数: 21,685
- 采样率: 30 fps
- 源文件: 50个每片段的 Parquet 文件
- 转换后文件: 1个 TsFile 文件 (
data/act_kikobot_block_real_train.tsfile)
TsFile 模式
表名: act_kikobot_block_real_train，共包含 19 列：
| 列名 | TsFile 角色 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|---|
Time |
TIME | INT64 | round(timestamp * 1000) 毫秒，在每个片段内重新开始 |
episode_index, task_index |
TAG | INT64 | 原始 LeRobot 片段和任务标识符 |
frame_index, sample_index |
FIELD | INT64 | 原始帧索引和重命名的源 index |
action_0 ... action_6 |
FIELD | FLOAT | 展开的7元素 action 向量 |
observation_state_0 ... observation_state_6 |
FIELD | FLOAT | 展开的7元素 observation.state 向量 |
动作和状态索引遵循源特征顺序：main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex_1, main_wrist_flex_2, main_wrist_roll, main_gripper。
转换说明
- 50个源片段 Parquet 文件合并为一个 TsFile（仅
train划分），保留所有21,685个数值帧行。 - 源
timestamp被替换为毫秒级Time列，未作为 FIELD 重复，因为timestamp = Time / 1000秒（受整数毫秒舍入影响）。 - 源
index重命名为sample_index。 action和observation.state的完整7个值保留为标量 FLOAT 字段。episode_index和task_index保留为原始的数值 TAG 列，未添加合成片段或任务别名。meta/info.json记录转换路径、行数、时间映射、TAG 列、展开特征、源片段文件数和源视频引用。
视频信息
摄像头流 observation.images.laptop 和 observation.images.phone 未在此转换仓库中重复包含。100个源视频仍在 原始数据集视频 中可用。使用 episode_index 和 frame_index 将 TsFile 行与原始视频帧对齐。
数据读取
python from huggingface_hub import hf_hub_download from tsfile import TsFileReader
path = hf_hub_download( repo_id="zjt24/act_kikobot_block_real", repo_type="dataset", filename="data/act_kikobot_block_real_train.tsfile", )
reader = TsFileReader(path) print(reader.get_all_table_schemas())
引用信息
原始数据集未提供论文或 BibTeX 引用。
