record-0422ootaki-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: record-0422ootaki-v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

配置与文件

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

规模统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 67093
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有 50 个情节

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 内容: 描述了机器人右臂7个关节和右夹爪、左臂7个关节和左夹爪的位置、速度和扭矩，共计48个维度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 内容: 与动作字段相同，描述了机器人双侧关节和夹爪的位置、速度和扭矩状态。

观测图像

• 来源: 前置摄像头
• 数据类型: 视频
• 图像分辨率: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

可视化与引用

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RyotaYagi1211/record-0422ootaki-v2
• 引用信息: 待补充
• 论文信息: 待补充
• 主页信息: 待补充