record-0422ootaki-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-0422ootaki-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2683
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:2)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [48]
  • 特征名称: 包含右臂7个关节和右夹爪、左臂7个关节和左夹爪的位置、速度、扭矩，共计48个维度。

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [48]
  • 特征名称: 与动作特征相同，包含双臂各关节及夹爪的位置、速度、扭矩，共计48个维度。

• 观测图像 (observation.images.front):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RyotaYagi1211/record-0422ootaki-v1

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]