record-0422v16

该数据集与机器人技术相关，包含详细的左右臂和夹持器的关节位置、速度和扭矩等动作和观察状态特征，以及来自前置摄像头的视频观察数据。数据集结构在meta/info.json文件中有详细记录，包括机器人类型、数据文件、视频文件和特征信息。但数据集的主页、论文和引用详情未提供，标记为需要更多信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-0422v16
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RyotaYagi1211/record-0422v16
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂机器人)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注意: 当前数据集的 episode 数量、frame 数量和 task 数量均为 0，可能为占位或未填充状态。

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 48
• 含义: 包含左右双臂各7个关节的位置、速度、力矩 (共21个维度/臂)，以及左右夹爪的位置、速度、力矩 (共3个维度/臂)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 48
• 含义: 与动作特征完全一致，包含左右双臂各关节及夹爪的位置、速度、力矩信息

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video (视频)
• 图像尺寸: 240 x 320 像素，3通道 (RGB)
• 含义: 前方摄像头采集的机器人视觉图像

其他特征

特征名	数据类型	维度	含义
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	任务片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务类型索引

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet