taccap-g1-open-folded-towel-0824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-open-folded-towel-0824

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-open-folded-towel-0824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据规模

指标	数值
总集数（Episodes）	208
总帧数（Frames）	395,245
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1,000
数据划分	训练集：0–208（全部）

机器人类型

• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集结构

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下主要特征：

1. 动作（Action）：float32 类型，20 维向量，包含左右机械臂的 TCP 位姿（位置 x/y/z 和旋转 r1–r6）以及左右夹爪的位置。

2. 观察状态（Observation.State）：float32 类型，20 维向量，结构与动作特征相同，表示机器人的当前状态。

3. 观察图像（Observation.Images）：包括 6 个摄像头视角：

   • left_tactile_left：左触觉左侧，分辨率 400×700×3
   • left_tactile_right：左触觉右侧，分辨率 400×700×3
   • left_wrist：左腕部摄像头，分辨率 480×640×3
   • right_tactile_left：右触觉左侧，分辨率 400×700×3
   • right_tactile_right：右触觉右侧，分辨率 400×700×3
   • right_wrist：右腕部摄像头，分辨率 480×640×3

   所有视频均使用 H.264 编码，YUV420P 像素格式，帧率 30 FPS，RGB 3 通道，无音频。

4. 辅助信息：包括时间戳（timestamp，float32）、帧索引（frame_index，int64）、集数索引（episode_index，int64）、索引（index，int64）和任务索引（task_index，int64）。

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }