taccap-g1-place-paper-cup-0805

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-place-paper-cup-0805
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-place-paper-cup-0805

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数（Episodes）: 81
• 总帧数（Frames）: 421,260
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 81 个片段（splits: train "0:81"）

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 动作（action）: 20 维浮点数，包括左右机械臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置
2. 观测状态（observation.state）: 20 维浮点数，与动作特征一致
3. 视频观测（observation.images）:
   • left_tactile_left / left_tactile_right: 左侧触觉图像，分辨率 400×700，H.264 编码
   • right_tactile_left / right_tactile_right: 右侧触觉图像，分辨率 400×700，H.264 编码
   • left_wrist / right_wrist: 腕部相机图像，分辨率 480×640，H.264 编码
4. 其他特征:
   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 片段索引（int64）
   • index: 全局索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

引用

如需引用该数据集，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }