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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人操作任务。它包含21个episodes，总计11281帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，并分为训练集（包含所有episodes）。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 21 episodes, totaling 11281 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (position information similar to actions), wrist camera images (RGB video with a resolution of 480x640), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, divided into a training set (including all episodes). The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB.

原始信息汇总

数据集名称

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许可协议

Apache-2.0

任务类别

机器人学（Robotics）

标签

LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的动作与观测数据。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 数据版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：21
• 总帧数：11281
• 总任务数：1
• 数据集划分：训练集（0-21 片段）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（6个关节位置，与动作维度对应）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（高度480、宽度640、RGB三通道，视频编码av1，帧率30）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

so_follower