multitask_5blocks_v3_704ep_hil_r1_merged

该数据集包含机器人操作数据，共704个片段，记录了从动机器人执行任务，包括关节状态、动作和摄像头图像（顶部和腕部视角），以30帧/秒录制。This dataset contains robot manipulation data, with 704 episodes recording a follower robot performing tasks, including joint states, actions, and camera images (top and wrist views), recorded at 30 frames per second.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/eslab1234/multitask_5blocks_v3_704ep_hil_r1_merged
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：704
• 总帧数（total_frames）：1226872
• 总任务数（total_tasks）：2
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train（0:704）

特征

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.top（顶部视角图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav

observation.images.wrist（腕部视角图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：无

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：无

其他信息

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• 引用（BibTeX）：[更多信息待补充]

可视化

可通过以下链接可视化此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eslab1234/multitask_5blocks_v3_704ep_hil_r1_merged