merge_task1_ND_epi_100
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述：cbrian/merge_task1_ND_epi_100
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，主要面向机器人操作任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证，包含 100 个演示片段，总帧数为 12,256 帧，涵盖 1 个任务。
数据集基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 许可证 | apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人技术（robotics） |
| 机器人类型 | panda（Franka Panda 机械臂） |
| 总片段数（episodes） | 100 |
| 总帧数（frames） | 12,256 |
| 任务数（tasks） | 1 |
| 数据块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（fps） | 15 |
| 训练/测试划分 | 训练集：全部 100 个片段（0:100），无测试集 |
数据格式与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置名称：
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet - 代码库版本：v3.0
数据特征（Features）
数据集包含以下主要特征，涵盖视觉观测、机器人状态和动作信息：
视觉观测
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.primary |
视频 | 256×342×3 | 主摄像头图像，AV1 编码，15 fps，无音频 |
observation.images.wrist |
视频 | 256×342×3 | 腕部摄像头图像，AV1 编码，15 fps，无音频 |
机器人状态观测
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state.cartesian |
float32 | 6 | 笛卡尔坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw） |
observation.state.gripper |
float32 | 1 | 夹爪状态 |
observation.state.joints |
float32 | 7 | 7 个关节角度（joint_0 至 joint_6） |
observation.state.target |
float32 | 6 | 目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw） |
observation.state |
float32 | 20 | 综合状态（包含上述所有状态信息） |
动作与辅助信息
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 7 | 动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
其他说明
- 数据集页面提供了可视化工具链接（LeRobot Visualize Dataset），用户可通过该工具在线预览数据集内容。
- 引用信息（Citation）中暂未提供 BibTeX 条目，论文与主页信息也标记为"More Information Needed"。
