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收藏资源简介：
该数据集是一个专门用于机器人学习任务的机器人控制数据集，包含一个完整的操作episode，总帧数为573帧，采样频率为30fps。它记录了机器人（型号为so_follower）的动作和状态信息，具体包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个自由度。观测数据包括来自前置和顶部两个摄像头的视频流，视频分辨率为480x640，3通道彩色，采用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制算法的训练和评估。
This dataset is a robot control dataset specifically designed for robot learning tasks, containing a complete operation episode with a total of 573 frames and a sampling frequency of 30fps. It records the robots (model so_follower) action and state information, including 6 degrees of freedom such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation data includes video streams from both front and top cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for training and evaluating robot control algorithms.
数据集概览
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 数据集结构：基于 Parquet 文件存储，包含视频和数值数据
数据规模
- 总片段数：1 个
- 总帧数：573 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，与动作字段包含相同关节位置信息 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 俯视摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 总体索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（Solo Follower）
数据集划分
- 训练集：0:1（即全部数据用于训练）
动作与状态字段说明
动作和观测状态均包含 6 个维度的关节位置信息：
shoulder_pan.pos：肩部旋转位置shoulder_lift.pos：肩部升降位置elbow_flex.pos：肘部弯曲位置wrist_flex.pos：腕部弯曲位置wrist_roll.pos：腕部旋转位置gripper.pos：夹爪位置
数据存储路径
- 数值数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
