rollout_vla_jepa_so101_cup_toy_to_plate_v1.1_20260703_200718

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专注于机器人动作和观测数据的记录。数据集包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作数据，以及两个外部摄像头（exterior_1_left和exterior_2_left）采集的图像观测数据，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为视频。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有1个episode、1423帧和1个任务。数据以parquet文件存储动作和观测数据，mp4文件存储视频数据，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on recording robot actions and observation data. It includes action data for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observation data captured by two external cameras (exterior_1_left and exterior_2_left), with an image resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and video format. The dataset structure comprises metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, totaling 1 episode, 1423 frames, and 1 task. Data is stored in parquet files for actions and observations, and mp4 files for video data, making it suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_vla_jepa_so101_cup_toy_to_plate_v1.1_20260703_200718
• 提供者: kamada-riku
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总 episode 数: 1
• 总帧数: 1423
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

数据包含一个默认配置，文件存储在 data/*/*.parquet 中。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.exterior_1_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头1视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
observation.images.exterior_2_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头2视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

分割

• 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 暂缺 (More Information Needed)
• 论文: 暂缺 (More Information Needed)
• BibTeX: 暂缺 (More Information Needed)