demo_src_pick_place_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域的拾取和放置任务。它包含500个episodes，总计336145个frames，帧率为20fps，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集结构包括动作特征（如dx、dy、dz、drx、dry、drz、gripper）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态）以及来自前视图和侧视图的图像观察。该数据集适用于机器人控制和学习任务，支持跨体现机器人类型，并采用Apache 2.0许可证。
This dataset was created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks in the field of robotics. It includes 500 episodes, totaling 336,145 frames with a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The dataset structure covers action features (e.g., dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observation states (e.g., end-effector position, joint positions, gripper state), and image observations from front and side views. This dataset is suitable for robotic control and learning tasks, supports cross-embodiment robot types, and is released under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_pick_place_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 500 |
| 总帧数 (frames) | 336,145 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunk size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 分割 (splits) | 训练集: 0-500 (全部) |
数据特征
数据集包含以下特征字段，均为数值或视频类型：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 机器人动作：位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 和夹爪 (gripper) |
| observation.state | float32 | (2,) | 状态观测 (zero0, zero1) |
| observation.eef | float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w) |
| observation.gripper | float32 | (6,) | 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 ~ 5) |
| observation.joint | float32 | (7,) | 机器人关节位置 (joint_pos_0 ~ 6) |
| observation.eef_gripper | float32 | (13,) | 合并的末端执行器位姿与夹爪位置 |
| observation.joint_gripper | float32 | (13,) | 合并的关节位置与夹爪位置 |
| observation.images.frontview | video | (256,256,3) | 前置摄像头 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 fps |
| observation.images.sideview | video | (256,256,3) | 侧置摄像头 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧序号 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段序号 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人本体信息
- 机器人类型: cross_embodiment (跨形态)
- 机器人型号: UR5e
- 夹爪型号: Robotiq 85 Gripper
- 额外摄像头: 配备前置和侧置两个视角
任务描述
该数据集包含一个拾取放置任务 (pick_place_task)，共收集了 500 个演示片段，适用于模仿学习或强化学习训练。
数据格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
您可以通过可视化工具在线预览数据集内容。
引用信息
目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。
