taccap-g1-grab-usb-connector-insert-into-pc-port-0723
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，专注于双TacCap夹爪机器人执行任务。数据集包含331个episodes，总计374347帧，对应1个具体任务（例如抓取USB连接器插入PC端口）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：20维的动作向量和状态观测向量（分别表示左右工具中心点（TCP）的6维姿态和夹爪位置），以及多视角视觉观测，包括左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）。数据集用于机器人学习研究，如模仿学习或强化学习，支持Apache 2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, focusing on a bi-TacCap gripper robot performing tasks. It contains 331 episodes, totaling 374347 frames, corresponding to one specific task (e.g., grasping a USB connector and inserting it into a PC port). Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at 30fps. Features include: a 20-dimensional action vector and state observation vector (representing the 6D pose of the left and right tool center points (TCP) and gripper positions), as well as multi-view visual observations, including left and right tactile sensor images (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels). The dataset is intended for robot learning research, such as imitation learning or reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.
数据集概述：TacVerse/taccap-g1-grab-usb-connector-insert-into-pc-port-0723
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper |
| 总片段数（Episodes） | 331 |
| 总帧数 | 374,347 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频文件路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
| 数据分割 | 训练集：片段索引 0 至 331（全部用作训练） |
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [20] | 包含左右 TCP 位置（x, y, z）、旋转（r1 至 r6）和夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos） |
| observation.state | float32 | [20] | 与 action 相同，表示机器人状态观测 |
| observation.images.left_tactile_left | video | [400, 700, 3] | 左侧触觉左摄像头视频（H264，30 fps，无音频） |
| observation.images.left_tactile_right | video | [400, 700, 3] | 左侧触觉右摄像头视频 |
| observation.images.left_wrist | video | [480, 640, 3] | 左侧腕部摄像头视频 |
| observation.images.right_tactile_left | video | [400, 700, 3] | 右侧触觉左摄像头视频 |
| observation.images.right_tactile_right | video | [400, 700, 3] | 右侧触觉右摄像头视频 |
| observation.images.right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右侧腕部摄像头视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
