taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0815

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称：TacVerse/taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0815

任务类型：机器人操作（robotics）

许可证：Apache-2.0

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集描述：该数据集记录了机器人将鸡蛋放入鸡蛋托盘的完整操作过程，属于机器人操控任务。

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数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总回合数（episodes）：117
• 总帧数（frames）：638,813
• 总任务数：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：0:117（全部117个回合用于训练）
  • 验证集 / 测试集：无

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数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 包含20个维度，具体为：
  • 左臂TCP位置与姿态（x, y, z, r1-r6）共9维
  • 左夹爪位置（left_gripper.pos）1维
  • 右臂TCP位置与姿态（x, y, z, r1-r6）共9维
  • 右夹爪位置（right_gripper.pos）1维

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 维度结构与action完全一致

视觉观测（observation.images.*）

相机名称	分辨率（高×宽×通道）	编码格式	帧率
left_tactile_left	400×700×3	h264 (yuv420p)	30
left_tactile_right	400×700×3	h264 (yuv420p)	30
left_wrist	480×640×3	h264 (yuv420p)	30
right_tactile_left	400×700×3	h264 (yuv420p)	30
right_tactile_right	400×700×3	h264 (yuv420p)	30
right_wrist	480×640×3	h264 (yuv420p)	30

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：回合索引，int64，形状[1]
• index：全局索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]

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引用信息

如果使用该数据集，可引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }