Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。

This dataset adopts an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集名称

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15

数据集描述

该数据集基于 LeRobot 格式扩展，并与 LeRobot 完全兼容。数据集由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。

任务描述

• 主要任务：将卡片传递给传感器进行识别，然后传输。
• 任务指令：pass the card to the sensor for recognition and then transmit it.
• 操作类型：固定双臂操作（fixed_dual_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）

场景与物体

• 场景：服务大厅（Service->Service Hall）
• 物体：
  • 桌子（未知型号）
  • 卡片（未知型号）
  • 传感器（未知型号）

子任务与原子动作

• 子任务数量：1
• 子任务：将卡片传递给传感器进行识别，然后传输。
• 原子动作：
  • grasp（抓取）
  • pick（拾取）
  • place（放置）

机器人配置

• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 代码库版本：v2.1
• 末端执行器类型：双指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR 控制器（vr_controller）

传感器与摄像头

• 传感器：
  • cam_front_head_rgb（头部前方 RGB 摄像头）
  • cam_left_wrist_rgb（左手腕 RGB 摄像头）
  • cam_right_wrist_rgb（右手腕 RGB 摄像头）
• 摄像头信息：
  • 所有摄像头：分辨率 848x480，帧率 30 FPS，编码 h264，像素格式 yuv420p，视频尺寸 480x848x3

坐标系统与单位

• 坐标系统：右手坐标系（right-hand-frame）
• 单位：
  • 关节旋转：弧度（radian）
  • 末端执行器旋转：弧度（radian）
  • 末端执行器平移：米（meter）

数据集统计信息

指标	数值
总片段数（Episodes）	605
总帧数（Frames）	436,674
总任务数	1
总视频数	1,815
总数据块数（Chunks）	1
数据块大小	1,000
FPS	30
状态维度	52
动作维度	40
摄像头视图数	3
数据集大小	12.86 GB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 604（共 605 个片段）

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 格式，组织方式如下：

• 数据文件路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块数量：1 个，每个块大小为 1,000

目录树结构

Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_15_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... | -- episode_000011.parquet | -- ... (593 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_front_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb -- info.yaml

数据特征（完整 YAML 描述）

• 观测图像：3 个 RGB 视频摄像头，每个尺寸为 480x848x3
• 状态（observation.state）：52 维浮点数，包含左右臂、腿、手和头部关节角度，左右末端执行器位置与旋转欧拉角
• 动作（action）：40 维浮点数，包含左右臂、腿、手和头部关节角度
• 时间戳：浮点数，单值
• 帧索引：整数，单值
• 片段索引：整数，单值
• 索引：整数，单值
• 任务索引：整数，单值
• 夹爪开合状态与动作：浮点数，单值
• 末端执行器仿真位姿状态与动作：各 12 维浮点数
• 末端执行器方向、速度、加速度状态与动作：各 2 维整数

可用注释

该数据集包含丰富的注释文件，支持多种学习方式：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• RoboCOIN 团队，北京人工智能研究院（BAAI）

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

许可信息

• 许可证：Apache-2.0

引用

若在研究中使用了该数据集，请引用相关论文（详见 Citation 部分），并考虑引用 LeRobot 框架。