Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_12

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_12
• 数据集主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics
• 语言: 英文
• 标签: RoboCOIN, LeRobot

任务信息

• 主要任务: 将卡片传递给传感器进行识别，然后传输。
• 子任务数量: 1
• 子任务描述: pass the card to the sensor for recognition and then transmit it.
• 操作类型: fixed_dual_arm
• 环境类型: real_world
• 原子动作: grasp, pick, place

机器人配置

• 机器人名称: Leju_Kuavo_4
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_end_effector
• 遥操作类型: vr_controller

场景与对象

• 场景类型: Service -> Service Hall
• 对象:
  • table(unknown)
  • card(unknown)
  • sensor(unknown)

数据集统计

指标	值
总集数	602
总帧数	439405
任务总数	1
总视频数	1806
总块数	1
块大小	1000
FPS	30
状态维度	52
动作维度	40
摄像头视角	3
数据集大小	12.91 GB

数据划分

• 训练集: Episodes 0:601

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_front_head_rgb: 视频，分辨率 848x480，编解码器 h264，像素格式 yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: 视频，分辨率 848x480，编解码器 h264，像素格式 yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: 视频，分辨率 848x480，编解码器 h264，像素格式 yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 目录结构:
  • annotations/: 包含 eef_acc_mag_annotation.jsonl, eef_direction_annotation.jsonl, eef_velocity_annotation.jsonl, gripper_activity_annotation.jsonl, gripper_mode_annotation.jsonl
  • data/chunk-000/: 包含 episode_000000.parquet 至 episode_000611.parquet 等 602 个文件
  • meta/: 包含 episodes.jsonl, episodes_stats.jsonl, info.json, tasks.jsonl
  • videos/chunk-000/: 包含 observation.images.cam_front_head_rgb, observation.images.cam_left_wrist_rgb, observation.images.cam_right_wrist_rgb 三个子目录
  • info.yaml

特征（YAML 摘要）

• observation.images.cam_front_head_rgb: 视频，形状 (480, 848, 3)，FPS 30，编解码器 h264
• observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，形状 (480, 848, 3)，FPS 30，编解码器 h264
• observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，形状 (480, 848, 3)，FPS 30，编解码器 h264
• observation.state: float32，形状 (52,)，包含左右臂、腿、手、头部关节角及末端执行器位置和旋转等
• action: float32，形状 (40,)，包含左右臂、腿、手、头部关节角
• 其他特征: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index, gripper_open_scale_state/action, eef_sim_pose_state/action, eef_direction_state/action, eef_velocity_state/action, eef_acc_mag_state/action

可用注释

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

贡献者

• 贡献者: 北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队

引用信息

• 主引用：@article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, ...}
• 额外引用：LeRobot Framework: https://github.com/huggingface/lerobot

版本信息

• 初始发布