Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_8

该数据集是一个机器人学数据集，采用基于LeRobot的扩展格式并完全兼容LeRobot。它专注于双足机器人Leju_Kuavo_4在真实世界服务场景（服务大厅）中执行卡片刷卡任务，任务描述为：将卡片传递给传感器进行识别，然后传输。数据集包含615个episodes，总计426,101帧，帧率为30 FPS，大小为12.57 GB。机器人配置为双指末端执行器，通过VR控制器进行遥操作，并配备三个RGB摄像头：前头部摄像头、左腕部摄像头和右腕部摄像头。数据以LeRobot格式组织，包括视频文件、状态数据（如关节位置、速度）、动作数据和元数据，支持多种注释，如末端执行器加速度、方向、速度等。数据集适用于机器人操作学习研究。

This dataset is a robotics dataset that uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot. It focuses on the bipedal robot Leju_Kuavo_4 performing a card swiping task in a real-world service scenario (service hall). The task description is: pass the card to a sensor for identification and then transmit it. The dataset contains 615 episodes, totaling 426,101 frames, with a frame rate of 30 FPS and a size of 12.57 GB. The robot is configured with a two-finger end effector, teleoperated via a VR controller, and equipped with three RGB cameras: a front head camera, a left wrist camera, and a right wrist camera. The data is organized in LeRobot format, including video files, state data (such as joint positions and velocities), action data, and metadata, supporting various annotations such as end effector acceleration, orientation, and velocity. The dataset is suitable for research in robotic manipulation learning.

原始信息汇总

数据集：Leju_Kuavo_4_sensor_card_swiping_8

• 任务：将卡片传递给传感器进行识别，然后传输卡片。
• 机器人：Leju_Kuavo_4（双足人形机器人），末端执行器为两指夹爪，遥操作方式为VR控制器。
• 场景与物体：服务大厅环境，涉及桌子、卡片和传感器（物体型号未知）。
• 操作类型：固定双机械臂操作，环境类型为真实世界。
• 子任务：1个，与主任务相同。
• 原子动作：抓取、拾取、放置。

数据集规模

• 总片段数：615
• 总帧数：426,101
• 帧率（FPS）：30
• 数据集大小：12.57 GB
• 数据分片：1个分片，每个分片1000个片段。
• 数据划分：训练集包含片段 0 至 614。

传感器与观测数据

• 相机：3个RGB摄像头，分辨率均为848x480，编码为h264，帧率30 FPS。
  • 前头部摄像头（cam_front_head_rgb）
  • 左腕部摄像头（cam_left_wrist_rgb）
  • 右腕部摄像头（cam_right_wrist_rgb）
• 状态数据：52维，包括左臂、右臂、左腿、右腿各关节角度，左右手关节角度，头部关节角度，左右末端执行器位置与姿态。
• 动作数据：40维，对应关节角度控制指令。
• 坐标系：右手系。
• 单位：关节旋转和末端执行器旋转为弧度，末端执行器平移为米。

数据格式与结构

• 格式：基于LeRobot格式扩展，完全兼容LeRobot。
• 文件组织：
  • 数据文件路径：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
  • 视频文件路径：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 目录结构：包含 annotations、data、meta、videos 目录及 info.yaml 文件。
• 注释文件：提供5种JSONL注释文件，包括末端执行器加速度幅度、方向、速度、夹爪活动与夹爪模式注释。

许可证与引用

• 许可证：Apache-2.0
• 引用：使用该数据集需引用相关论文（arXiv:2511.17441）及LeRobot框架。
• 贡献者：北京智源人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN团队。
• 相关链接：项目主页（https://flagopen.github.io/RoboCOIN/）、论文（https://arxiv.org/abs/2511.17441）、代码仓库（https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN）。