demo_src_stack_three_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
这是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含500个episodes，总计127718帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（7维浮点数，表示dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper）、观察状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态等），以及来自前视图和侧视图的图像观察（256x256 RGB视频）。数据集结构支持分块处理，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为跨具身（cross_embodiment），任务数量为1。
This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 500 episodes, totaling 127718 frames with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features include actions (7-dimensional floating-point numbers representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observation states (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from front and side views (256x256 RGB videos). The dataset structure supports chunked processing, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is cross_embodiment, and the number of tasks is 1.
数据集概述
- 名称:
demo_src_stack_three_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总集数 (Episodes): 500
- 总帧数 (Frames): 127,718
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 分块大小 (Chunk Size): 1000
数据集划分
- 训练集 (Train): 包含全部 500 集 (索引 0 至 499)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述/字段名称 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 末端执行器动作: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 机器人状态: zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿: eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪位置: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置: joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 合并的末端执行器位姿与夹爪位置 (7 + 6) |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 合并的关节位置与夹爪位置 (7 + 6) |
observation.images.frontview |
video | (256, 256, 3) | 前视摄像头图像 (AV1编码, 20 FPS, RGB) |
observation.images.sideview |
video | (256, 256, 3) | 侧视摄像头图像 (AV1编码, 20 FPS, RGB) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型:
cross_embodiment(跨本体) - 机器人: UR5e (优傲机器人)
- 夹爪: Robotiq 85 夹爪 (Robotiq85Gripper)
- 额外摄像头: 包含前视和侧视两个摄像头
数据存储结构
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
