horse_picking

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，具体涉及“horse_picking”（马匹拾取）场景。数据集包含50个episodes，总计25039帧，以parquet和mp4格式存储。数据特征包括：动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、来自手腕和头顶摄像头的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持强化学习或模仿学习任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically involving the horse_picking scenario. It contains 50 episodes, totaling 25039 frames, stored in parquet and mp4 formats. Data features include: actions (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), image observations from wrist and overhead cameras (video format, resolution 480x640, 3-channel RGB, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：horse_picking
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（尺寸）	命名含义
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	同上
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	高度×宽度×通道（RGB），编解码器：av1，像素格式：yuv420p，非深度图，30 FPS，无音频
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	同上（俯视角）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总回合数：50
• 总帧数：25,039
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小（Parquet）：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：回合 0 至 49（共50回合）