real01b-routing-d1-ours-sobol-r2-ef25cov25-nocf

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，包含50个episodes，总计19743帧，采样频率为15fps。数据来源于Franka机器人，记录了执行任务时的多模态信息：观测状态（7维，包括末端执行器的笛卡尔位置、旋转和夹持器位置）、动作指令（7维，包括线速度、角速度和夹持器动作）、步骤剩余计数、干预标志、成功标志、有效性标志、奖励信号、完成标志、机械臂ID、策略ID、清单索引等。此外，数据集包含多个摄像头的视频数据（左腕摄像头、右腕摄像头和两个侧视摄像头），所有视频分辨率均为480×640，编码格式为H.264，帧率为15fps，并包含丰富的遥测数据，如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩、测量电机扭矩、计算关节扭矩等。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等研究任务。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, consisting of 50 episodes with a total of 19,743 frames and a sampling frequency of 15fps. It is sourced from a Franka robot, recording multimodal information during task execution: observation state (7-dimensional, including end-effector Cartesian position, rotation, and gripper position), action commands (7-dimensional, including linear velocity, angular velocity, and gripper action), step remaining count, intervention flag, success flag, validity flag, reward signal, completion flag, robot arm ID, policy ID, inventory index, etc. Additionally, the dataset includes video data from multiple cameras (left wrist camera, right wrist camera, and two side-view cameras), all with a resolution of 480×640, H.264 encoding, and a frame rate of 15fps, along with rich telemetry data such as external motor torque, end-effector force/torque, measured motor torque, and computed joint torque. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, suitable for research tasks in robot learning, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r2-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化链接 预览数据集。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 19743
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每个分块大小为 1000
• 数据文件估计大小: 100 MB
• 视频文件估计大小: 200 MB
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 到 49 (共 50 个片段)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状和命名已明确：

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 7维浮点向量，包含：
  • cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z (笛卡尔位置)
  • cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z (笛卡尔旋转)
  • gripper_position (夹爪位置)
• observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7维关节位置 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.joint_velocity: 7维关节速度 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置

动作 (Action)

• action: 7维动作向量，包含：
  • vel_x, vel_y, vel_z (线速度)
  • vel_roll, vel_pitch, vel_yaw (角速度)
  • gripper_action (夹爪动作)
• action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.joint_velocity: 7维关节速度 (joint_0 至 joint_6)
• action.joint_position: 7维关节位置 (joint_0 至 joint_6)
• action.gripper_position: 1维夹爪位置
• action.gripper_velocity: 1维夹爪速度

图像观测 (Observation Images)

• 所有图像均为视频格式，分辨率 480x640，3通道 (RGB)，H.264 编码，帧率 15 FPS：
  • observation.images.wrist_left: 左腕摄像头
  • observation.images.wrist_right: 右腕摄像头
  • observation.images.side_1: 侧视摄像头 1
  • observation.images.side_2: 侧视摄像头 2

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维外部电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维末端执行器扳手 (fx, fy, fz, mx, my, mz)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维测量电机扭矩 (joint_0 至 joint_6)
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维计算关节扭矩 (joint_0 至 joint_6)

场景与任务变量

• rope_x: 绳子位置 (float32, 1维)
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左侧夹子状态
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右侧夹子状态

样本标签 (Labels)

• steps_to_go: 剩余步骤数 (int64)
• source: 源ID (int64)
• intervention: 干预标志 (int64)
• success: 成功标志 (int64)
• is_valid: 有效标志 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• done: 完成标志 (int64)
• arm_id: 机械臂ID (int64)
• policy_id: 策略ID (int64)
• manifest_idx: 清单索引 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂缺