real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-dp-heval-s2026071107-policy-rollouts
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段 (Episodes): 50
• 总帧数: 27,558
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15

数据结构

数据集包含丰富的特征，涵盖状态观测、动作、遥测数据、图像观测及其他元数据。特征以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储。

主要特征组

• 观测状态 (Observation State): 包含7维笛卡尔坐标与末端执行器夹爪位置 (observation.state)，并派生有笛卡尔位置、关节位置、关节速度、笛卡尔速度及夹爪位置。
• 动作 (Action): 包含7维速度指令 (action)，并派生有笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度、关节位置、夹爪位置及夹爪速度。
• 状态与奖励: 包含剩余步骤 (steps_to_go)、来源ID (source)、干预标志 (intervention)、成功标志 (success)、有效性标志 (is_valid)、奖励 (reward)、完成标志 (done)。
• 策略与回合信息: 策略ID (policy_id)、回合ID (round_id)。
• 遥测数据: 包括 Franka 机器人的外部电机扭矩、末端执行器 wrench、测量电机扭矩和计算关节扭矩。
• 图像观测: 四个摄像头视角，均为 480x640 分辨率、3 通道，以 AV1 编码的视频流：
  • wrist_left
  • wrist_right
  • side_1
  • side_2
• 环境特定特征: 绳子的 x 坐标 (rope_x)、左右夹子及其方位角、夹子索引 (clip_left_* 和 clip_right_*)。
• 通用元数据: 时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引。

数据划分

• 训练集: 占全部 50 个片段，即 train: "0:50"。

机器人类型

• 机器人: Franka

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

引用

目前引用的 BibTeX 信息待补充。