place_socks

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，包含51个训练集，总计25805帧数据，涉及3个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（包括顶部、腕部和前部命令视角的480x640 RGB视频，以及关节位置）、时间戳、帧索引、集索引和任务索引等特征。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset containing 51 training sets, totaling 25,805 frames of data, involving 3 tasks. The data is stored in parquet format and includes features such as actions (e.g., positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (including 480x640 RGB videos from top, wrist, and front command perspectives, as well as joint positions), timestamps, frame indices, set indices, and task indices. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集：place_socks

• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 主页：暂无
• 论文：暂无

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower_palm
• 总片段数：51
• 总帧数：25805
• 总任务数：3
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据切分：仅包含训练集（片段索引 0 至 50）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，包含与动作相同的关节位置信息
observation.images.top	video (AV1)	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像，30 FPS
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30 FPS
observation.images.front_command	video (AV1)	[480, 640, 3]	前方指令摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径：data/*/*.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。