gearsorting4_20260710_193740

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人任务。数据集包含40个episodes，总计10338帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作（action，6维浮点数组，表示机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）、观察状态（observation.state，6维浮点数组，与动作相同结构）、顶部视图图像（observation.images.top_view，视频格式，分辨率600x960，3通道，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集用于训练或评估机器人控制模型，涉及动作和观察数据的同步记录。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: gearsorting4_20260710_193740
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集简介

该数据集使用 LeRobot 框架创建，面向机器人学习任务。

数据集结构

根据 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数: 10338
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置（与动作空间一致）。
observation.images.top_view	video	[600, 960, 3]	俯视摄像头视频，分辨率 960x600，3 通道 RGB，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（仅包含一个任务）。

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 39（共 40 个片段）。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4