so101-tray-pick-place_20260626_151159

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个总集、2543帧和1个任务，数据以parquet和视频文件格式存储。数据集涉及机器人类型为so_follower，特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自手腕和前方摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以分块形式组织，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-tray-pick-place_20260626_151159
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 2543
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 划分 (splits): 仅包含训练集，片段索引为 0 到 2
• 数据格式: Parquet 文件和 MP4 视频文件
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观察到的机器人状态，同样包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码，yuv420p像素格式
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码，yuv420p像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引