SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-v1
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资源简介：
使用LeRobot收集的机器人数据集，包含6个任务，涉及将彩色立方体在垫子之间移动（无人工复位，垂直接近方法），共389个episodes和205023帧，包括动作、状态和摄像头图像（顶部和腕部），机器人类型为so_follower。
A robot dataset collected using LeRobot, containing 6 tasks involving moving colored cubes between mats (no manual reset, vertical approach method), with a total of 389 episodes and 205023 frames, including actions, states, and camera images (top and wrist), robot type is so_follower.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-08-31
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-v1
数据集类型：机器人学（Robotics）数据集，基于LeRobot框架创建。
许可证：Apache 2.0
数据集结构
该数据集采用LeRobot格式组织，包含以下核心特征：
动作与状态空间（Action / Observation State）
- 维度：6维
- 组成：包含以下6个关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转关节位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降关节位置）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲关节位置）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲关节位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转关节位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角，均为视频格式：
| 视角 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 顶部摄像头（top） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
| 腕部摄像头（wrist） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
元数据字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据集规模
- 总回合数：389个
- 总帧数：205,023帧
- 总任务数：6个
- 训练/测试划分：全部389个回合用于训练集
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 数据存储格式：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据路径：
采样率与机器人类型
- 采样率（FPS）：30 Hz
- 机器人类型：SO跟随者（so_follower）
- 代码库版本：v3.0
任务描述
根据数据集名称推测，本数据集涉及的任务为：三色立方体从垫子到垫子的垂直接近操作（无人重置），属于第4级别（lv4）的机器人操作任务，具体包含6个子任务。该数据集可能用于训练机器人执行多色物体的搬运与放置操作，采用垂直接近的方式完成从起始垫到目标垫的转移。
