tablewares_sort_ik13

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，包含5个总集数、11448个总帧数和1个总任务数，数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，帧率为30 fps。数据集结构包括动作特征（由8个浮点数表示，涵盖7个关节位置和夹爪位置）、观察状态特征（与动作特征相同）、前摄像头图像（视频格式，分辨率720x1280，3通道，30 fps）和手腕摄像头图像（相同规格）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。这些数据主要用于机器人任务，如控制和学习。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing a total of 5 episodes, 11448 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB and video file size of 200 MB at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action features (8 floating-point numbers representing 7 joint positions and gripper position), observation state features (same as action), front camera images (video format, resolution 720x1280, 3 channels, 30 fps), and wrist camera images (same specifications). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is primarily used for robot tasks like control and learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tablewares_sort_ik13
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集通过 LeRobot 平台创建，详情可参考 LeRobot 项目主页：https://github.com/huggingface/lerobot
• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]

数据集结构

• 机器人类型: openarm_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 11448
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分:
  • 训练集: 片段 0 至 4 (所有片段)
  • 无测试集或验证集指定

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	包含 8 个关节和夹爪的动作指令名称: joint_1.pos 至 joint_7.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (关节位置), 与 action 结构一致
observation.images.front	视频 (AV1 编码)	[720, 1280, 3]	前置摄像头图像, 分辨率 720x1280, 30fps, 3 通道
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	[720, 1280, 3]	腕部摄像头图像, 分辨率 720x1280, 30fps, 3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json (包含上述结构和配置)

引用

• BibTeX: [更多信息待补充]