Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_4

该数据集基于LeRobot格式扩展，并完全兼容LeRobot，用于机器人学任务。数据集包含470个episodes，总计180012帧，大小为4.06 GB，帧率为30 FPS。机器人名称为Leju_Kuavo_4，使用两指末端执行器，通过VR控制器进行遥操作。传感器包括前置头部RGB摄像头、左手腕RGB摄像头和右手腕RGB摄像头。场景为物流分拣中心，对象包括桌子、包裹、传送带和箱子。任务描述为将包裹从传送带移动到桌子，然后放入左侧箱子。数据集包含状态数据（52维）、动作数据（40维）和视频数据，视频分辨率为848x480，使用h264编码。数据组织为1个chunk，每个chunk包含1000个episodes，文件格式为parquet。数据集还提供了丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度等，以支持多样化学习。数据集由北京人工智能研究院的RoboCOIN团队贡献，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is extended based on the LeRobot format and is fully compatible with LeRobot, designed for robotics tasks. It contains 470 episodes, totaling 180,012 frames, with a size of 4.06 GB and a frame rate of 30 FPS. The robot is named Leju_Kuavo_4, equipped with a two-finger end effector and operated via a VR controller. Sensors include a front head RGB camera, a left wrist RGB camera, and a right wrist RGB camera. The scene is a logistics sorting center, with objects such as tables, packages, conveyor belts, and boxes. The task is described as moving packages from the conveyor belt to the table and then placing them into the left box. The dataset includes state data (52-dimensional), action data (40-dimensional), and video data, with a video resolution of 848x480 and h264 encoding. The data is organized into 1 chunk, with each chunk containing 1000 episodes, and the file format is parquet. The dataset also provides rich annotations, such as end effector acceleration, orientation, and velocity, to support diverse learning. It is contributed by the RoboCOIN team at the Beijing Academy of Artificial Intelligence and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_4

基本信息

• 数据集大小：4.06 GB
• 总片段数：470
• 总帧数：180,012
• 帧率：30 FPS
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：RoboCOIN, LeRobot

任务描述

• 主要任务指令：将包裹从传送带移动到桌子上的左侧盒子（moved the parcel from conveyor to table for the left to box）。
• 子任务数量：1 个
• 原子动作：grasp（抓取）、pick（拾取）、place（放置）
• 操作类型：固定双臂操作
• 环境类型：真实世界

场景与物体

• 场景类型：物流 → 分拣中心（Logistics → Sorting Center）
• 物体：table（桌子）、parcel（包裹）、conveyor_belt（传送带）、box（盒子）

机器人配置

• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 末端执行器类型：二指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR 控制器（vr_controller）
• 代码库版本：v2.1

传感器与摄像头

摄像头名称	数据类型	分辨率	编码格式	像素格式
cam_front_head_rgb	video	848×480	h264	yuv420p
cam_left_wrist_rgb	video	848×480	h264	yuv420p
cam_right_wrist_rgb	video	848×480	h264	yuv420p

• 摄像头数量：3 个
• 总视频数量：1,410

数据特征

状态空间

• 状态维度：52
• 包括：左臂关节（7个）、右臂关节（7个）、左腿关节（6个）、右腿关节（6个）、左手关节（6个）、右手关节（6个）、头部关节（2个）、左手末端执行器位置/旋转（6个）、右手末端执行器位置/旋转（6个）

动作空间

• 动作维度：40
• 包括：左臂关节（7个）、右臂关节（7个）、左腿关节（6个）、右腿关节（6个）、左手关节（6个）、右手关节（6个）、头部关节（2个）

坐标系与单位

• 坐标系定义：右手系
• 关节旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位：弧度（radian）
• 末端执行器平移单位：米（meter）

数据划分

• 训练集：Episode 0 至 Episode 469（全部数据用于训练）

数据文件结构

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.{camera_name}/episode_{id}.mp{id}
• 数据块数量：1 个，每个块大小 1,000

目录结构

Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_4_qced_hardlink/ ├── annotations/ │ ├── eef_acc_mag_annotation.jsonl │ ├── eef_direction_annotation.jsonl │ ├── eef_velocity_annotation.jsonl │ ├── gripper_activity_annotation.jsonl │ └── gripper_mode_annotation.jsonl ├── data/ │ └── chunk-000/ │ ├── episode_000000.parquet │ ├── episode_000001.parquet │ └── ...（共470个parquet文件） ├── meta/ │ ├── episodes.jsonl │ ├── episodes_stats.jsonl │ ├── info.json │ └── tasks.jsonl ├── videos/ │ └── chunk-000/ │ ├── observation.images.cam_front_head_rgb/ │ ├── observation.images.cam_left_wrist_rgb/ │ └── observation.images.cam_right_wrist_rgb/ └── info.yaml

可用的标注文件

• eef_acc_mag_annotation.jsonl：末端执行器加速度幅度标注
• eef_direction_annotation.jsonl：末端执行器方向标注
• eef_velocity_annotation.jsonl：末端执行器速度标注
• gripper_activity_annotation.jsonl：夹爪活动标注
• gripper_mode_annotation.jsonl：夹爪模式标注

贡献者

• 由北京人工智能研究院（BAAI）RoboCOIN 团队贡献

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN