Leju_Kuavo_4_hotel_services

该数据集基于LeRobot格式扩展并完全兼容，专注于机器人学领域的机器人操作任务。具体任务涉及从场景中取出卡片，将其放置在传感器上进行识别，然后转移。场景设置在酒店大堂，对象包括桌子、卡片、盒子和传感器。使用名为Leju_Kuavo_4的双臂机器人，配备两指末端执行器，通过VR控制器进行遥操作。传感器系统包括三个RGB摄像头：前置头部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，视频分辨率为848x480，帧率为30 FPS。数据集包含484个完整情节（episodes），总计95188帧，数据量约为2.62 GB。数据以Parquet文件格式组织，包含机器人状态（52维）、动作（40维）、时间戳、帧索引等信息，并提供丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度以及夹爪活动等。适用于真实世界的机器人操作学习与研究。

This dataset is extended from and fully compatible with the LeRobot format, focusing on robotic manipulation tasks in the field of robotics. Specifically, the tasks involve picking up a card from the scene, placing it on a sensor for identification, and then transferring it. The scene is set in a hotel lobby, with objects including tables, cards, boxes, and sensors. The dual-arm robot named Leju_Kuavo_4 is equipped with two-finger end effectors and teleoperated via VR controllers. The sensor system includes three RGB cameras: a front head camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, with a video resolution of 848x480 and a frame rate of 30 FPS. The dataset contains 484 complete episodes, totaling 95188 frames, with a total data volume of approximately 2.62 GB. The data is organized in Parquet file format, including information such as 52-dimensional robot state, 40-dimensional actions, timestamps, frame indices, etc., with rich annotations including end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity and more. It is suitable for real-world robotic manipulation learning and research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Leju_Kuavo_4_hotel_services
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 语言：英语
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集大小：2.62 GB
• 总片段数：484
• 总帧数：95188
• 帧率（FPS）：30
• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 末端执行器类型：二指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：VR控制器（vr_controller）
• 场景：酒店大堂（Hotel Lobby）
• 任务描述：取出卡片，将其放置在传感器上进行识别，然后转移它。

数据集结构

数据集基于LeRobot格式扩展，完全兼容LeRobot。数据组织方式如下：

• 数据文件路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据分块：共1个块（chunk），每个块大小为1000。

数据划分

• 训练集：片段 0 至 483。

传感器与硬件

传感器

• cam_front_head_rgb：视频，分辨率848x480，编码h264，像素格式yuv420p
• cam_left_wrist_rgb：视频，分辨率848x480，编码h264，像素格式yuv420p
• cam_right_wrist_rgb：视频，分辨率848x480，编码h264，像素格式yuv420p

坐标系

• 定义：右手坐标系（right-hand-frame）

维度与单位

• 关节旋转：弧度（radian）
• 末端执行器旋转：弧度（radian）
• 末端执行器平移：米（meter）

数据集统计

指标	值
总片段数	484
总帧数	95188
总任务数	1
总视频数	1452
总块数	1
块大小	1000
帧率	30
状态维度	52
动作维度	40
相机视角数	3
数据集大小	2.62 GB

任务与动作

• 标准化任务描述：取出卡片，将其放置在传感器上进行识别，然后转移它。
• 操作类型：固定双臂操作（fixed_dual_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）
• 子任务：1个，即上述主任务。
• 原子动作：抓取（grasp）、拾取（pick）、放置（place）

对象与场景

• 场景类型：酒店大堂（Hotel Lobby）
• 对象：桌子（table，未知）、卡片（card，未知）、盒子（box，未知）、传感器（sensor，未知）

可用标注

数据集包含丰富的标注文件，以支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

引用与版本

• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 版本：初始发布

许可与使用

• 许可证：Apache-2.0
• 使用要求：访问数据集即表示同意在研究/出版物中引用相关论文，且不得使用数据集进行对人体造成伤害的实验。