taccap-g1-place-paper-cup-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集详情总结
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-place-paper-cup-0821
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
数据规模
- 总回合数：170
- 总帧数：661,625
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：全部数据（170回合）用于训练集，验证集未见专门划分
机器人类型
bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
任务描述
数据集围绕一个具体任务：放置纸杯（place paper cup）。
数据内容与特征
动作与状态特征（action 和 observation.state）
两者均包含20维浮点数组，具体包括：
- 左臂TCP（工具中心点）：位置（x, y, z）及旋转（r1–r6）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂TCP（工具中心点）：位置（x, y, z）及旋转（r1–r6）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉观测（observation.images）
| 图像类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700×3 | H.264, yuv420p |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700×3 | H.264, yuv420p |
| left_wrist（左腕部） | 480×640×3 | H.264, yuv420p |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700×3 | H.264, yuv420p |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700×3 | H.264, yuv420p |
| right_wrist（右腕部） | 480×640×3 | H.264, yuv420p |
所有视觉数据均为彩色视频（3通道），帧率30 fps，不包含深度信息，无音频。
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 数据块大小：1000帧
引用信息
该数据集由XenseRobotics团队发布，相关项目为“LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support”，详细代码可参考：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot
