toast1-to-plate

该数据集使用LeRobot创建，主要与机器人技术相关。数据集包含20个片段，总计12734帧，涉及机器人手臂和手的动作数据（包括线性、角度、手指位置等）、观察状态（关节位置和力度）、以及多视角视频数据（左、右、用户和用户视线视角）。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集结构详细描述了动作、观察状态、图像和时间戳等特征。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: toast1-to-plate
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人操作任务的训练与研究。

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数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 12734
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

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数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 19（共20个片段）

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机器人与环境

• 机器人类型: blueberry_ros

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特征结构

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 26
• 字段说明: 包含左右臂线性/角速度、手部手指位置、基座控制等

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 55
• 字段说明: 包含左右臂各关节位置、力矩，手部关节位置、力矩，以及注视点坐标（x, y, valid）

观测图像 (observation.images)

• 左相机图像 (left): 分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
• 右相机图像 (right): 分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
• 用户视角图像 (user): 分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS
• 用户注视图像 (user_gaze): 分辨率 480×640，RGB三通道，AV1编码，15 FPS

元数据字段

• timestamp: float32，时间戳（1维）
• frame_index: int64，帧索引（1维）
• episode_index: int64，片段索引（1维）
• index: int64，全局索引（1维）
• task_index: int64，任务索引（1维）

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数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据描述文件: meta/info.json

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引用信息

目前引用信息为 [More Information Needed]，暂无正式引用格式。