so101_lego_2cam_v1_20260617_192936

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_lego_2cam_v1_20260617_192936
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数: 35,897
• 总任务数: 1
• 数据集划分: 训练集 (train) 为 0 到 99 片段

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置观测值
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000

引用

• 引用格式: 暂无具体信息，需补充 BibTeX 引用。