droid_subsets_pressing

这是一个基于DROID 1.0.1数据集的技能过滤子集，专注于pressing（按压）技能。数据集通过droid_filter.py脚本从原始数据中筛选，使用技能关键词如press、button、tap和push button进行过滤。它包含300个episodes，总计60330帧，每个episode平均长度为201.1帧，最小和最大长度分别为77和1174帧，episode成功率为1.0。数据集采用平衡采样模式，最大episodes限制为300，种子为0。任务示例包括按压键盘插入键、炉灶开关、肥皂瓶喷嘴等。文件结构遵循LeRobot风格，包括元数据、episodes数据和统计文件，但视频文件未包含，适用于轻量级技能条件微调实验。

This is a skill-filtered subset based on the DROID 1.0.1 dataset, focusing on the pressing skill. The dataset is filtered from the original data using the droid_filter.py script, with skill keywords such as press, button, tap, and push button. It contains 300 episodes, totaling 60330 frames, with an average episode length of 201.1 frames, minimum and maximum lengths of 77 and 1174 frames respectively, and an episode success rate of 1.0. The dataset uses a balanced sampling pattern, with a maximum episodes limit of 300 and a seed of 0. Task examples include pressing keyboard insert keys, stove switches, soap bottle nozzles, etc. The file structure follows the LeRobot style, including metadata, episodes data, and statistics files, but video files are not included, making it suitable for lightweight skill-conditioned fine-tuning experiments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：DROID Skill Subset: pressing
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、DROID、机器人学、技能筛选、按压

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数据集内容

本数据集是本地 DROID 1.0.1 LeRobot 格式数据集的技能筛选子集，仅包含与“按压”技能相关的样本。

筛选标准

• 技能：pressing
• 技能关键词：press、button、tap、push button
• 匹配模式：平衡采样（balanced）
• 最大片段数：300
• 随机种子：0

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数据集统计信息

指标	值
片段数（Episodes）	300
帧数（Frames）	60330
唯一任务数	300
平均片段长度	201.1
最小/最大片段长度	77 / 1174
片段成功率	1.0

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常见任务示例

任务描述
Press the insert button on the keyboard
Press the switch on the stove
Press the nozzle of the soap bottle
Press a white key in the middle of the piano
Lay the white object along the black object and press down on it
Open the tap faucet
Press on the microwave
Press an orange top button on the microwave controlling panel of the stove
Use the clear jug to fetch some water from the tap and the put the jug back on the countertop
Press the black switch on the kettle

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文件结构

采用 LeRobot 风格布局，包含以下文件：

meta/info.json meta/tasks.parquet meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet data/chunk-000/file-*.parquet episodes.csv episodes.jsonl summary.json stats.json task_counts.csv length_histogram.csv source_episode_files.csv

• 子集中的 episode_index、task_index 和 index 保持紧凑，以兼容加载器。
• episodes.csv 中保留 original_episode_index，用于追溯原始 DROID 数据集的片段。

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注意事项

• 视频文件未包含在内，除非通过符号链接或副本显式实例化。
• 该子集适用于轻量级、基于技能条件的微调实验。