real01b-routing-d1-ours-sobol-r6-ef25cov25-nocf

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专为机器人操作任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个总episodes和19121个总frames，基于Franka机器人平台。数据特征丰富，包括机器人状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、图像观测（来自手腕左侧、手腕右侧和两个侧面的摄像头视频，分辨率为480x640，帧率15fps），以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）。数据集以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。This dataset is a robotics dataset specifically designed for robot manipulation tasks, created using the LeRobot tool. It contains a total of 50 episodes and 19121 frames, based on the Franka robot platform. The dataset features rich data, including robot states (such as Cartesian positions, joint positions, velocities, and gripper positions), actions (such as Cartesian velocities, joint velocities, and gripper actions), image observations (from wrist left, wrist right, and two side camera videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps), and telemetry data (such as external motor torques and end-effector forces/torques). The dataset is stored in Parquet format, with video files in MP4 format, and is suitable for robotics control, reinforcement learning, and computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r6-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集格式: 使用 LeRobot 创建，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 19,121
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: Franka

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割: 全部 50 个片段用于训练 (train: "0:50")

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征包含数据类型、形状和字段名称：

状态观测 (Observation State)

• observation.state: 7 维，包含末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (roll, pitch, yaw) 及夹爪位置
• observation.state.cartesian_position: 6 维，笛卡尔坐标位置
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维，笛卡尔坐标速度
• observation.state.joint_position: 7 维，关节位置
• observation.state.joint_velocity: 7 维，关节速度
• observation.state.gripper_position: 1 维，夹爪位置

动作 (Action)

• action: 7 维，包含速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作
• action.cartesian_velocity: 6 维，笛卡尔速度
• action.cartesian_position: 6 维，笛卡尔位置
• action.joint_velocity: 7 维，关节速度
• action.joint_position: 7 维，关节位置
• action.gripper_position: 1 维，夹爪位置
• action.gripper_velocity: 1 维，夹爪速度

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.wrist_left: 视频，480x640x3，H.264 编码，15 FPS
• observation.images.wrist_right: 视频，480x640x3，H.264 编码，15 FPS
• observation.images.side_1: 视频，480x640x3，H.264 编码，15 FPS
• observation.images.side_2: 视频，480x640x3，H.264 编码，15 FPS

遥测与辅助信息 (Telemetry & Metadata)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7 维，电机外部扭矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7 维，电机测量扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7 维，关节计算扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench: 6 维，末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)
• steps_to_go: 1 维，剩余步数
• source: 1 维，来源 ID
• intervention: 1 维，干预标志
• success: 1 维，成功标志
• is_valid: 1 维，有效标志
• reward: 1 维，奖励
• done: 1 维，完成标志
• arm_id: 1 维，手臂 ID
• policy_id: 1 维，策略 ID
• manifest_idx: 1 维，清单索引
• rope_x: 1 维，绳子 X 坐标
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 各 1 维，左侧夹子相关参数
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 各 1 维，右侧夹子相关参数
• timestamp: 1 维，时间戳
• frame_index: 1 维，帧索引
• episode_index: 1 维，片段索引
• index: 1 维，整体索引
• task_index: 1 维，任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的在线可视化工具进行浏览，使用 Hugging Face Spaces 上的可视化服务。