so101_pick_base_20260827_041953

该数据集包含使用so_follower机器人收集的30个机器人操作演示片段，共9212帧。数据包括动作和状态特征（6自由度关节位置）、顶部和末端执行器摄像头图像（480x640，30fps）以及时间戳等元数据。数据以parquet文件和MP4视频文件存储。This dataset contains 30 robot operation demonstration segments collected using the so_follower robot, totaling 9212 frames. The data includes action and state features (6-DOF joint positions), top and end-effector camera images (480x640, 30fps), and metadata such as timestamps. The data is stored in parquet files and MP4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Benjy819/so101_pick_base_20260827_041953
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总回合数（episodes）: 30
• 总帧数（frames）: 9212
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集（train）0:30，即全部30个回合用于训练。

数据内容与特征

数据集包含以下特征：

• 动作（action）: 6维浮点数组，对应机器人关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观察状态（observation.state）: 6维浮点数组，与动作的关节名称一致。

• 观察图像（observation.images）:

  • top: 顶部相机图像，分辨率为480x640，3通道视频，帧率30fps，编码格式AV1。
  • end-effector: 末端执行器相机图像，分辨率同样为480x640，3通道视频，帧率30fps，编码格式AV1。

• 时间戳（timestamp）: 1维浮点数组。

• 帧索引（frame_index）: 1维整数数组。

• 回合索引（episode_index）: 1维整数数组。

• 索引（index）: 1维整数数组。

• 任务索引（task_index）: 1维整数数组。

数据存储

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 中，数据文件总大小约100MB。
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 中，视频文件总大小约200MB。
• 机器人类型: so_follower。

可视化

该数据集支持通过 可视化工具 进行可视化查看。