so101-30episodes

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个episodes，5716个frames和1个task。数据集中包含动作、观测状态、图像（顶部和腕部视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet和mp4，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-30episodes
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 5716
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有30个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [10, 6]
   • 描述: 包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的10步序列。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 6个关节的当前位置（同上）。

3. 观测图像（顶部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与顶部摄像头相同。

5. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/Miical/so101-30episodes
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Miical/so101-30episodes
• 创建工具仓库: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充