Ordering_Constrained_Black_Bin
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-07-14
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: Ordering_Constrained_Black_Bin
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件 (位于
data/*/*.parquet) - 视频格式: MP4 文件
- 帧率: 30 fps
- 总片段数: 100
- 总帧数: 53858
- 总任务数: 4
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 100 个片段
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维状态观测：与动作字段名称一致 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，H264 编码，30 fps |
| observation.images.middle | video | (480, 640, 3) | 中部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，H264 编码，30 fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
