taccap-g1-arrange-mouse-mouse-pad-0717

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，专注于双TacCap夹爪机器人的任务执行。它包含99个episodes，总计146,592帧，以30 fps录制。数据格式包括动作空间（20维浮点数组，表示左右工具中心点的6维位姿和夹爪位置）和状态观测（20维浮点数组）。观测还包括多模态视觉数据：左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道），均以视频格式存储。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集可能用于整理鼠标和鼠标垫等机器人操作任务，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-mouse-mouse-pad-0717
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：99
• 总帧数（frames）：146,592
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小（chunks）：1000
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：所有99个片段（索引 0:99）

机器人类型

• bi_taccap_gripper（双侧触觉夹爪）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 特征名称：
  • 左侧TCP位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
  • 左侧夹爪位置（left_gripper.pos）
  • 右侧TCP位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
  • 右侧夹爪位置（right_gripper.pos）

观察状态（Observation.State）

• 结构与动作（Action）完全一致，包含20维的左右侧TCP和夹爪状态

观察图像（Observation.Images）

图像键名	分辨率	数据类型	编码	帧率
left_tactile_left	400x700x3	h264视频	yuv420p	30
left_tactile_right	400x700x3	h264视频	yuv420p	30
left_wrist	480x640x3	h264视频	yuv420p	30
right_tactile_left	400x700x3	h264视频	yuv420p	30
right_tactile_right	400x700x3	h264视频	yuv420p	30
right_wrist	480x640x3	h264视频	yuv420p	30

• 所有图像均非深度图（is_depth_map: false），无音频（has_audio: false）

辅助特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

创建方式

• 使用 LeRobot 框架创建（LeRobot GitHub）

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }