tissue_pickup_teleop

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episode，共19552帧，任务数量为1。每个样本包括9维动作和状态（机械臂关节位置和移动底座速度），以及前视和腕部相机图像（480x640，30fps）。机器人类型为lekiwi_client。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes with a total of 19552 frames and 1 task. Each sample includes 9-dimensional action and state (robot arm joint positions and mobile base velocity), along with front-view and wrist camera images (480x640, 30fps). The robot type is lekiwi_client.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Junhand/tissue_pickup_teleop

数据集描述：该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人遥操作数据集，主要用于机器人操控任务的研究与开发。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化空间进行查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Junhand/tissue_pickup_teleop）

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：19,552
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部50个片段（0:50）
• 未划分测试集或验证集

机器人类型

• 机器人型号：lekiwi_client

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	动作数据，包含机械臂关节位置（5个）与夹爪位置，以及线速度与角速度
observation.state	float32	[9]	状态观测数据，结构与动作数据相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间详情

动作和状态均包含9维数据，具体为：

• arm_shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
• arm_shoulder_lift.pos - 肩部垂直升降位置
• arm_elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• arm_wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• arm_wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• arm_gripper.pos - 夹爪位置
• x.vel - x方向线速度
• y.vel - y方向线速度
• theta.vel - 角速度

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚待补充。