milk_demo

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot创建。它包含40个回合，总计10318帧数据，帧率为30fps。数据集中记录了机器人（类型为so_follower）的动作和状态观测：动作和状态观测都是6维浮点数，分别对应机器人的关节位置（肩部平转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测部分包括前视和侧视两个角度的RGB视频，分辨率为480x640，编码为av1，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于机器人学任务。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot. It contains 40 episodes, with a total of 10318 frames at a frame rate of 30fps. The dataset records the robots (type so_follower) actions and state observations: both actions and state observations are 6-dimensional floating-point numbers, corresponding to the robots joint positions (shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). The observation part includes RGB videos from front and side views, with a resolution of 480x640, encoded in av1, and without audio. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, and the videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models and is suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: milk_demo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总集数: 40
• 总帧数: 10318
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 包含全部40集（索引0至39）

数据集特征

特征包括动作、观察（状态与图像）、时间戳、帧索引、集索引、全局索引及任务索引：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作（6维：肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作维度对应）
observation.images.front	视频	480x640x3	正面摄像头 RGB 图像（AV1 编码，30FPS）
observation.images.side	视频	480x640x3	侧面摄像头 RGB 图像（AV1 编码，30FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 主数据: 存储在 Parquet 文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: 存储在 MP4 文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json 包含完整的特征定义、数据集规模及编码参数等信息

数据集来源

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口: 可视化此数据集