bottle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：wxy9446/bottle

该数据集是一个机器人操作领域的开源数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本属性

属性	值
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人
机器人类型	G2A
总回合数	74
总帧数	25,138
任务数	1
帧率	30 fps
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
数据分块大小	1,000
数据集划分	训练集（全部74个回合）

数据内容

数据集包含以下特征：

• 观测状态（observation.state）：21维浮点数组，表示机器人状态。
• 动作（action）：16维浮点数组，表示控制指令。
• 图像观测（observation.images）：三个摄像头视角：
  • head_color：400×640分辨率彩色视频
  • hand_left_color：1056×1280分辨率彩色视频
  • hand_right_color：1056×1280分辨率彩色视频
  • 所有视频均采用AV1编码，30 fps，无音频。
• 时间戳（timestamp）：浮点时间戳。
• 帧索引（frame_index）：帧编号。
• 回合索引（episode_index）：回合编号。
• 总索引（index）：全局索引。
• 任务索引（task_index）：任务编号。

文件结构

• 数据文件保存在data/*/*.parquet路径下（Parquet格式）。
• 视频文件存放在videos/目录下（MP4格式）。
• 数据集元数据存储在meta/info.json文件中。

使用方式

可通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Spaces中预览数据集内容。