pyramid-dataset-phase1_20260820_153806

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pyramid-dataset-phase1_20260820_153806
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 20
• 总帧数 (total_frames): 9,618
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 20 个片段（0:20）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，使用AV1编解码器，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可访问 Hugging Face Space 上的可视化页面进行查看。

引用

论文引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。