so101-grasp_20260602_205440

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-grasp_20260602_205440
• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数：1
• 总帧数：300
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编解码，30 FPS，分辨率 640x480）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，RGB 三通道
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据集划分

• 训练集：train 划分覆盖所有数据（索引 0 到 1）

其他信息

• 首页：更多信息待补充
• 论文：更多信息待补充
• 引用：BibTeX 引用信息待补充