oopsie_kaplaTower

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的演示数据。数据包括机器人关节动作（6维）和观察状态（6维），以及两个摄像头视角（前视图和顶视图）的视频（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。共有50个演示片段，57350帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data for robot manipulation tasks. The data includes robot joint actions (6 dimensions) and observation states (6 dimensions), as well as videos from two camera views (front view and top view) with resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding. There are 50 demonstration episodes, 57350 frames, and 1 task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：kantine/oopsie_kaplaTower

基本信息

• 数据集名称：oopsie_kaplaTower
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建（LeRobot 是一个用于机器人学习的开源框架）

数据规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：57,350
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 50 个回合的数据（索引 0 至 50），用于训练

数据特征

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（关节位置 + 夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（关节位置 + 夹爪位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流（高度×宽度×通道）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型：so_follower（搭载6个自由度）
• 动作与状态均包含6个维度，具体为：
  1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转位置
  2. shoulder_lift.pos — 肩部升降位置
  3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
  4. wrist_flex.pos — 手腕弯曲位置
  5. wrist_roll.pos — 手腕旋转位置
  6. gripper.pos — 夹爪位置

视觉观测详情

• 前置摄像头（observation.images.front）：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
• 顶部摄像头（observation.images.top）：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频

数据格式与存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小：每块 1000 帧

引用信息

• 论文：暂无提供
• 引用 BibTeX：暂无提供