pick-up-cube

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，涉及双臂机器人（so101）执行拾取立方体任务。它包含20个完整情节（episodes），总计4196帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括12维浮点数组的动作和状态观测，分别对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测还包括来自顶部RealSense相机和左右腕部相机的视频数据，视频分辨率为480x640，3通道，采用av1编码。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so101_dual_follower，所有数据用于训练集。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, involving a dual-arm robot (so101) performing a cube picking task. It contains 20 complete episodes, totaling 4196 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data features include 12-dimensional floating-point arrays for actions and observations, corresponding to joint positions of the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). Observations also include video data from a top RealSense camera and left/right wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is so101_dual_follower, and all data is used for training sets.

原始信息汇总

数据集概述：pick-up-cube

• 数据集名称：pick-up-cube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、双臂（dual-arm）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 总片段数：20
• 总帧数：4,196
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so101_dual_follower（双臂跟随机器人）
• 数据集划分：训练集（全部20个片段）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	动作指令，包含左右双臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作维度相同，反映双臂关节位置
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部 Realsense 彩色摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• Homepage、Paper 和 BibTeX 引用：当前标记为“More Information Needed”（信息待补充）
• 数据存储路径：视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，数据文件存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet