OS-T1-Trajectory

该数据集是一个机器人轨迹数据集，使用LeRobot创建，包含30个训练集，总计9374帧数据，帧率为30fps。数据集针对so100型机器人，特征包括6维动作控制（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪控制）和6维状态观测，以及来自主摄像头（MAIN_CAM）和副摄像头（SEC_CAM）的视频数据（分辨率480x640，3通道），还有轨迹图像。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、轨迹学习和计算机视觉任务。This dataset is a robot trajectory dataset created using LeRobot, containing 30 training sets with a total of 9374 frames at a frame rate of 30fps. It is designed for the so100 robot model, featuring 6-dimensional action control (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper control) and 6-dimensional state observations, along with video data from the main camera (MAIN_CAM) and secondary camera (SEC_CAM) (resolution 480x640, 3 channels), as well as trajectory images. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot control, trajectory learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：OS-T1-Trajectory

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人轨迹学习相关任务。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so100
• 总回合数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 9374
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 仅包含训练集，共 30 个回合（索引 0 至 30）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 维动作指令，包含机器人手臂各关节及夹爪的控制信号（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作指令维度一致，反映相同关节的状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.MAIN_CAM	video (H.264)	(480, 640, 3)	主摄像头视频，帧率 30 FPS，分辨率 640×480，RGB 三通道
observation.images.SEC_CAM	video (H.264)	(480, 640, 3)	第二摄像头视频，帧率 30 FPS，分辨率 640×480，RGB 三通道
observation.images.trajectory	image	(480, 640, 3)	轨迹图像，分辨率 640×480，RGB 三通道

引用

该数据集暂无可用引用信息。