xlerobot_test_020_cont

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：xlerobot_test_020_cont
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂软体跟随机器人）
• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：4756
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据集划分：
  • 训练集：片段索引 0 至 7（共8个片段）

数据特征

动作与状态空间

• action 和 observation.state 均为 12 维 float32 向量，对应左右臂各6个关节位置（肩部抬升、肩部翻转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置）。

视觉观测

包含三个摄像头视角，每个视角输出分辨率为 480×640 的 RGB 视频，编码格式为 AV1，帧率20 FPS：

• left_front_cam：左前方摄像头
• left_hand_cam：左手摄像头
• left_side_cam：左侧摄像头

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
• index：全局索引（int64，形状[1]）
• task_index：任务索引（int64，形状[1]）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4